ロボットとの連携ラボ

機械を動かす

工程の流れ（いまの工程）

PLC は工程を1つずつ進めます（歩進）。次へ進む条件がそろうまで、その工程で待ちます。ラダーでは工程ごとの内部リレー（M100〜）を SET・RST で切り替える書き方がよく使われます（例）。

設定（PLC のプログラムの作り）

困りごとを起こして直す

チェックを入れると、その困りごとが起きる状態になります。機械の絵とタイムチャートで何が起きたかを見てから直します。3つ解決すると合格の条件の1つがそろいます。

PLC とロボットの信号（例）

設備の入出力（例）：X0 起動・X1 停止・X2 セット完了・X3 異常リセット・X4 非常停止・X5 シリンダ上昇端・X6 シリンダ下降端・X7 巻き上げ上限 LS・X10 巻き上げ下限 LS／Y0 シリンダ上昇・Y1 シリンダ下降・Y2 巻き上げ・Y3 巻き下げ・Y4 異常ランプ。ロボットを外部の信号で動かすには、ロボットのモードを「リモート」にしておきます（要確認）。

ロボットと信号をやり取りする時の考え方

• 待ち合わせ（ハンドシェイク）。「PLC が出す → ロボットが返す → PLC が確かめて次へ」をくり返します。起動を出したら「運転中」が返るのを、作業が終われば「ジョブ終了」を待ちます。返事を確かめずに次へ進めると、信号の取りこぼしで止まったり、2回動いたりします。
• 番号を出してから起動。ジョブ番号の信号は数本の線を同時に切り替えるので、切り替えの瞬間はばらつきます。番号を出して少し待って（例 0.3秒）から起動を出します。番号をロボットから読み返して確かめる作り方もあります。
• 原点位置でインターロック。シリンダや巻き上げは、ロボットが台の上から退避している（原点位置）ことを確かめてから動かします。「ジョブ終了」だけを条件にすると、ジョブの作り方しだいでロボットがまだ台の上にいる時に動いてしまいます。逆に、ロボットのジョブも「台が上昇端にいる」ことを入力で確かめてから入るようにします（両方向のインターロック）。
• 止め方を分ける。停止（ホールド）は一時停止で、続きから動けます。非常停止は安全回路でロボットのサーボと設備の動力を直接切ります。PLC の出力だけで非常停止を伝えてはいけません（実践3）。安全柵の扉もロボットの安全柵の入力へつなぎます。
• 異常を見張る。ロボットがアラームで止まると「運転中」が切れ、「ジョブ終了」も来ません。PLC がただ待ち続けると、誰も気づかずにラインが止まります。異常信号と作業時間（決めた秒数を超えたら異常）で見張り、ランプ・ブザーで知らせます。
• サーボON・電源の順番。ロボットのコントローラの電源（三相200V・盤の MCCB から）が入り、準備完了が返ってから、サーボON を出します。サーボON中が返らなければ、非常停止・安全柵・モードを確かめます。
• 信号のつなぎ方。PLC とロボットの DC24V のつなぎ方（シンク／ソース・0V を共通にするか）を合わせます。電源を分けたい時は中継リレーで絶縁します（要確認）。端子台・線番は実践2 と同じ考え方です。

使っている機材（例）

すべて「仮」（例）です。ロボットの形式・入出力の数と番号・安全用の端子は、安川電機の資料と、ロボットを納めた会社（システムインテグレーター）に確かめます（要確認）。

確認テスト（4問正解＋困りごと3つ解決で合格）